通过光电编码器与张力传感器确保张力的恒定，并利用最小二乘法对伺服电机速

通过光电编码器与张力传感器确保张力的恒定，并利用最小二乘法对伺服电机速度误差进行动态补偿

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By photoelectric encoder ensure constant tension and tension sensor and servo motor speed by using the least square error dynamic compensation

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Ensure constant tension through the photoelectric encoder and tension sensor, and use the least squares method to the servo motor speed error dynamic compensation

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The photoelectric encoder and the tension sensor to ensure the constant tension, and dynamic compensation for servo motor speed error by least square method

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