馬 來 西 亞 由 馬 來 半 島 的 西 馬 及 位 於 北 婆 羅 州 的 東 馬 所 組 成 。 在 英 國 統 治 的 時 期 ,西 馬 都 被 稱 爲 馬 來 亞 。
馬 來 西 亞 是 東 南 亞 這 個 地 區 其 中 一 個 最 早 有 人 類 居 住 的 地 方 。 大 約 50,000 年 前 , 東 馬 砂 勞 越 州 的 古 老 尼 亞 (Niah Cave〕 洞 裏 , 已 經 開 始 有 人 類 居 住 了 。 在 西 馬 , 即 馬 來 半 島 , 內 陸 山 區 的 原 住 民 比 馬 來 人 更 早 就 在 這 裏 居 住 了 。
位 於 柬 埔 寨 的 Funan 王 朝 , 於 公 元 初 期 曾 經 延 伸 其 影 響 力 到 馬 來 半 島 。 到 了 第 七世 紀 , 蘇 門 答 臘 的 室 裏 弗 遜 (Sri Vijaya) 王 朝 則 在 南 中 國 海 的 區 域 崛 起 成 爲 最 大 的 王 朝 。 第 十 三 世 紀 後 半 期 , 滿 者 伯 夷 (Majapahit〕 王 朝 取 代 室 裏 弗 遜 ,馬 來 半 島 也 跟 著 落 入 滿 者 伯 夷 王 朝 的 掌 控 中 。
室 裏 弗 遜 王 朝 的 王 子 拜 裏 米 蘇 拉 , 於 大 約 1403 年 逃 出 滿 者 伯 夷 王 朝 的 勢 力 範 圍 後 , 落 腳 在 馬 來 半 島 的 馬 六 甲 , 並 在 這 裏 建 立 了 曆 史 上 聞 名 的 馬 六 甲 王 朝 。 也 是在 這 個 時 候 , 大 約 於 十 五 世 紀 初 , 回 教 被 引 進 馬 六 甲 王 朝 。
馬 六 甲 王 朝 在 全 盛 時 期 , 是 個 聞 名 於 世 的 港 口 及 經 貿 中 心 。 由 於 其 位 置 處 於 航 海 及 經 貿 的 中 心 , 又 有 良 好 的 深 水 港 口 , 東 去 資 源 豐 饒 的 東 方 文 明 古 國 ,西 接 印 度 、 阿 拉 伯 世 界 及 歐 洲 西 方 列 強 , 使 到 馬 六 甲 不 僅 成 爲 繁 榮 一 時 的 商 業中 心, 它 也 同 時 成 爲 東 西 方 多 種 文 化 互 相 碰 面 及 交 流 的 地 方 。 中 國 明 朝 的 鄭 和 就 曾 在 七 度 下 南 洋 的 時 候 , 到 過 馬 六 甲 。 爲 了 促 進 兩 國 之 邦 交 , 明 朝 的 公 主 漢 麗 寶 更 是 被 遠 嫁 到 馬 六 甲 來 。
西 方 列 強 於 十 六 世 紀 相 繼 而 來 , 葡 萄 牙 人 於 1511 年 消 滅 了 馬 六 甲 王 朝 , 開 始 了馬 來 半 島 的 殖 民 史 。 葡 萄 牙 統 治 馬 六 甲 到 1641 年 , 被 荷 蘭 人 所 擊 敗 , 馬 六 甲 又由 荷 蘭 人 所 統 治 。 英 國 人 於 十 八 世 紀 開 始 展 延 它 對 馬 來 半 島 的 控 制 。 1786 年 ,萊 特 首 登 檳 城 , 1819 年 萊 佛 斯 占 領 新 加 坡 , 1819 年 英 國 人 和 荷 蘭 人 的 交 換 殖 民 地 , 使 到 英 國 人 也 獲 得 了 馬 六 甲 , 並 於 較 後 成 立 了 馬 六 甲 海 峽 殖 民 地 。
英 國 人 和 馬 來 蘇 丹 於 1895 年 簽 署 的 邦 咯 島 協 約 , 使 到 英 國 人 的 勢 力 進 一 步 從 馬 六 甲 海 峽 殖 民 地 延 伸 到 內 陸 的 馬 來 州 屬 。 通 過 律 政 司 (Resident System) 的 制度 , 英 國 人 逐 漸 全 面 的 控 制 了 整 個 馬 來 半 島 及 新 加 坡 。 在 英 國 人 殖 民 的 時 期 , 英 國 人 爲 了 大 量 開 發 錫 礦 及 樹 膠 園 , 從 中 國 及 印 度 大 量的 引 進 勞 工 , 使 到 馬 來 西 亞 的 多 元 種 族 的 社 會 特 征 開 始 形 成 。
在 北 婆 羅 洲 方 面 , 沙 巴 從 1882 年 就 被 英 北 婆 羅 公 司 統 治 , 直 到 日 本 軍 隊 在 第 二 次 世 界 大 戰 攻 入 占 領 爲 止 。 砂 勞 越 則 是 英 人 查 爾 斯 布 洛 克 和 汶 萊 蘇 丹 協 議 下 所建 立 起 來 的 白 人 拉 惹 布 洛 克 的 天 下 。 從 1840 年 直 到 1942 年 , 它 都 由 布 洛 克 家 族 所 控 制。 在 世 界 大 戰 過 後 , 沙 巴 及 砂 勞 越 正 式 成 爲 英 國 殖 民 地 。
1942 年 第 二 次 世 界 大 戰 , 日 本 軍 入 侵 馬 來 亞 , 把 英 殖 民 政 府 擊 潰 並 統 治 了 馬 來亞 三 年 零 八 個 月 。 日 本 投 降 後 , 英 軍 回 歸 馬 來 亞 繼 續 其 殖 民 。 1948 年 , 英 殖 民 政 府 宣 布 全 國 進 入 緊 急 狀 況 以 對 付 馬 來 亞 共 産 黨 。
1940 年 代 末 期 及 1950 年 代 所 掀 起 的 爭 取 獨 立 運 動 , 終 於 使 到 英 殖 民 政 府 讓 馬 來亞 於 1955 年 進 行 了 第 一 次 的 全 國 選 舉 , 由 代 表 馬 來 人 的 巫 統 、 代 表 華 人 的 馬 華 公 會 及 代 表 印 度 人 的 印 度 國 大 黨 所 組 成 的 聯 盟 ( 現 在 稱 爲 國 陣 ) , 橫 掃 了 52 議 席 中 的 51 席 。 1957 年 8 月 31 日 , 聯 盟 主 席 東 姑 阿 都 拉 曼 宣 布 馬 來 亞 獨 立 。 馬 來 文 成 爲 國 語, 回 教 成 爲 國 教 。 東 姑 阿 都 拉 曼 出 任 第 一 屆 的 首 相 , 並 被 稱 爲 國 父 。 1963 年 , 馬 來 亞 聯 同 新 加 坡 、 沙 巴 及 砂 勞 越 組 成 了 馬 來 西 亞 聯 邦 。 但 1965 年 ,由 於 東 姑 阿 都 拉 曼 及 李 光 耀 的 政 治 分 裂 , 新 加 坡 宣 布 退 出 馬 來 西 亞 。
1969 年 的 全 國 大 選 成 績 , 顯 示 人 民 對 聯 盟 的 支 持 急 劇 下 降 , 反 對 黨 所 獲 得 的 席 位 劇 增 。 雖 然 聯 盟 仍 然 控 制 聯 邦 政 府 , 但 失 去 了 吉 蘭 丹 州 政 權 , 並 在 多 個 州 議 會 裏 面 對 強 大 的 反 對 黨 勢 力 。 1969 年 5 月 13 日 , 反 對 黨 的 勝 利 遊 行 在 不 同 種 族的 相 互 嘲 諷 及 挑 釁 的 過 程 中 , 演 變 成 種 族 沖 突 及 流 血 事 件 , 造 成 百 多 人 喪 失 生命 , 無 數 財 産 被 摧 毀 。 此 曆 史 事 件 被 成 爲 513 事 件。
1970 年 , 馬 來 西 亞 宣 布 實 施 爲 期 廿 年 的 新 經 濟 政 策 , 其 目 的 是 要 消 除 貧 窮 , 重 組 社 會 , 以 拉 近 貧 富 的 鴻 溝 。 但 這 項 政 策 所 實 行 的 固 打 制 , 也 使 到 非 馬 來 人 社會 非 常 不 滿 。 1972 年 , 第 二 任 首 相 敦 拉 薩 改 變 了 外 交 政 策 , 開 始 和 共 産 國 家 接 觸 , 並 致 力 使 東 南 亞 成 爲 和 平 、 自 由 及 中 立 的 區 域 。 1974 年 , 敦 拉 薩 訪 問 中 國 , 兩 國 的 邦 交自 此 一 直 密 切 發 展 至 今 。
1970 年 代 , 馬 來 西 亞 開 始 其 工 業 化 計 劃 。 新 經 濟 政 策 廿 年 的 成 果 , 已 經 使 到 馬 來 人 的 經 濟 地 位 大 大 提 升 。 1991 年 , 第 四 任 首 相 馬 哈 迪 醫 生 宣 布 推 行 爲 期 三十 年 的 2020 宏 願 計 劃 , 致 力 使 馬 來 西 亞 在 2020 年 成 爲 先 進 國 。 直 到 目 前 爲 止 , 馬 來 西 亞 仍 然 以 每 年 超 過 8% 的 成 長 率 發 展 , 成 爲 其 中 一 個 世 界上 成 長 得 最 快 的 國 家 。